1. Inicijalizirajte parametre
Prije ožičenja, inicijalizirajte parametre.
Na kontrolnoj kartici: odaberite način upravljanja, resetirajte PID parametre na nulu, omogućite isključenje signala prema zadanim postavkama kada je upravljačka kartica uključena i sačuvajte ovo stanje kako biste osigurali da se kartica kontrolera ponovo uključi.
Na servo motoru: podesite način upravljanja, podesite omogućavanje da se njime upravlja eksternim, omjer prijenosa izlaznog signala enkodera i postavite proporcionalni odnos između kontrolnog signala i brzine motora. Općenito, preporučuje se da maksimalna projektna brzina servo rada odgovara upravljačkom naponu od 9V. Na primjer, ako Sanyo postavi brzinu koja odgovara naponu od 1V, a tvornička vrijednost je 500, ako želite da motor radi samo ispod 1000 o/min, tada postavite ovaj parametar na 111.
2. Ožičenje
Isključite kontrolnu karticu i povežite signalnu liniju između kontrolne kartice i servo. Sljedeći kablovi moraju biti spojeni: analogni izlazni vod kontrolne kartice, signalni vod za omogućavanje i signalni vod enkodera servo izlaza. Nakon provjere da nema grešaka u ožičenju, motor i upravljačka kartica (i PC) se uključuju. U ovom trenutku, motor se ne bi trebao pomicati i može se lako rotirati vanjskom silom, ako ne, provjerite postavke i ožičenje signala za omogućavanje. Okrenite motor vanjskom silom, provjerite da li kontrolna kartica može ispravno otkriti promjenu položaja motora, u suprotnom provjerite ožičenje i podešavanje signala enkodera.
3. Testirajte smjer
Za upravljački sistem zatvorene petlje, ako povratni signal nije ispravno orijentisan, posljedice su svakako katastrofalne. Uključite signal za omogućavanje servo uređaja preko kontrolne kartice. U ovom trenutku, servo bi se trebao okretati manjom brzinom, što je legendarni "nulti drift". Općenito, na kontrolnoj kartici će biti instrukcije ili parametri za suzbijanje pomaka nule. Koristite ovu naredbu ili parametar da vidite da li se ovom naredbom (parametrom) može kontrolirati brzina i smjer motora. Ako se ne može kontrolirati, provjerite postavke parametara analognog ožičenja i načina upravljanja. Potvrdite da je dat pozitivan broj, motor se rotira naprijed, a broj enkodera se povećava, a negativan broj je dat i motor se okreće unazad, a broj enkodera se smanjuje. Ako je motor opterećen i ima ograničen hod, nemojte ga koristiti na ovaj način. Nemojte davati prevelik napon za test, preporučuje se da bude ispod 1V. Ako je orijentacija nedosljedna, parametri na kontrolnoj kartici ili motoru mogu se izmijeniti kako bi bili konzistentni.
4. Sprečiti pomak nule
U procesu upravljanja u zatvorenom krugu, postojanje pomaka nule će imati određeni uticaj na kontrolni efekat, te ga je najbolje suzbiti. Koristite parametre na kontrolnoj kartici ili servo za suzbijanje pomaka nule i pažljivo podesite brzinu motora da se približi nuli. Budući da sam drift nule također ima određeni slučajnost, nije potrebno zahtijevati da brzina motora bude apsolutno nula.
5. Uspostavite kontrolu zatvorene petlje
Opet preko kontrolne kartice za otpuštanje signala za servo uključivanje, na ulaz kontrolne kartice unesite mali dio pojačanja, što se tiče koliko je malo malo, to se može osjetiti samo ako vam baš nije lako unesite minimalnu vrijednost koju kontrolna kartica može dozvoliti. Uključite signale za omogućavanje kontrolne kartice i servo. U ovom trenutku, motor bi trebao biti u stanju da grubo djeluje prema naredbama pokreta.
6. Podesite parametre zatvorene petlje
Fino podesite kontrolne parametre kako biste osigurali da se motor kreće prema uputama kontrolne kartice, što je posao koji se mora obaviti, a ovaj dio posla, više iskustva, ovdje se može samo izostaviti.